Constitution d'une trame en format standard
Une trame se répartie en 7 champs:
Le début de trame SOF (Start Of Frame), 1 bit dominant ; la ligne étant précédemment au repos.
Méthode : La méthode d'arbitrage
Le champ pendant lequel s'effectue l'arbitrage est constitué des bits de l'identifier ainsi que du bit immédiatement suivant dit RTR (Remote Transmission Request).
Composée de 12 bits (zone d'identification de la trame (11 bits + RTR) :
les 11 premiers indiquent l'identité du contenu du message, et servent également à l'arbitrage (gestion des priorités)
bit RTR (Remote Transmission Request) : détermine s'il s'agit d'une trame de données (ex : régime moteur) ou d'une d'une trame de demande de message (ex : demande de T° eau). Le bit à 0 (dominant) pour une trame de données et le bit à 1 (récessif) pour une trame de demande.
Exemple : Exemple d'arbitrage
Le bit SOF
(début de trame de données)
Le bit RTR :
Lors d'une dataframe, le bit de remote transmission request (RTR) doit être dominant.
Champ de commande
Champ de commande constitué de 6 bits :
les 2 premiers serviront pour une éventuelle évolution du protocole (bits de réserve) ;
les 4 derniers permettent de coder le nombre d'octets du champ de données .
Il y a deux Bits de réserves : Les deux premiers bits (émis dominants en trame 2.0A) sont en réserve d'usages ultérieurs et permettent d'assurer des compatibilités futures ascendantes (notamment celles de la trame dite étendue CAN 2.0B). Les contrôleurs CAN doivent être aptes à traiter toutes combinaisons de tous les bits du champ de commande
4 bits DLC : Les 4 derniers bits du champ de commande (champ DLC - Data Length Code) indiquent le nombre d'octets qui seront contenus dans le champ de données. |  |
Champ de données ( Informations )
Ce champ contient de 0 à 8 octets de données (64 bits maxi)
Le champ de CRC ( contrôle ):
Zone CRC (Cyclic Redundancy Code) de 15 bits : Ces bits sont recalculés à la réception et comparés aux bits reçus. S'il y a une différence, une erreur CRC est déclarée.
Le champ ACK
Zone d'acquittement (ACKnowledge) composé d'un bit à l'état récessif ainsi qu'un bit séparateur ACK. Le premier bit doit être forcé à l'état dominant par les stations ayant bien reçu cette trame.
Fin de trame de donnée
La trame de donnée se termine par un drapeau formé par une séquence de 7 bits récessifs, ce qui, dépasse de deux bits la largeur de la norme de bit stuffing. Ce champ a une structure fixe et les logiques de codage (à l'émission) et de décodage (aux réceptions) de bit stuffing sont désactivées pendant la séquence du champ de fin de trame.
Zone de fin de trame EOF (End Of Frame), 7 bits récessifs (à l'état 1).
Remarque : 3 bits à l'état 1 séparent obligatoirement 2 trames consécutives
